차량 운행 시 오버스티어링, 언더스티어링이 발생하는 이유가 궁금합니다.

차량 운행 시 오버스티어링 이나 언더스티어링 현상이 발생하는 이유가 궁금합니다. 어떤 경우 발생하는지 발생 시 안전운전 하는 방법도 궁금합니다.