코스모스의 비잔틴장애허용(BTF)방식이 무엇인가요?

요즘 핫한 코스모스코인의 텐더민트방식은 btf와 dpos 방식의 혼합된 알고리즘으로 알고있습니다 위임된 지분증명방식인 DPOS 는 알겠는데 BFT 의 비잔틴 장애 허용방식은 잘 이해가 가지않아 질문해봅니다!