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협동로봇을 배울 때 중요한 지식을나눠주실 수 있나요?

안녕하세요. 서종현 전문가입니다.로봇의 움직임과 좌표계 이해 :1) 가장 기본은 로봇이 어떻게 움직이는지 이해하는것입니다. 관절 좌표계와 직교 좌표계이 두가지를 이해하는것이 중요합니다. 2) 관절좌표계 : 각 로봇 팔 관절의 각도를 제어하는 방식입니다. 로봇을 특정 자세로 만들때 사용합니다. 3) 직교좌표계 : 로봇의 손 끝(TCP : Tool Center Point)의 위치와 방향을 X,Y,Z축과 회전 값으로 제어하는 방식입니다. 물건을 특정 위치로 옮기거나 직선 경로로 움직일때 사용합니다. 4) 매뉴얼을 보시면서 로봇을 두가지 좌표계 방식으로 움직여 보고, 어떤 움직임이 나오는지 직접 경험해보세요 기본 이동 명령어 연습 : 1) 로봇을 특정 지점으로 이동 시키는 점간 이동과 직선으로 이동시키는 선형 이동 명령어를 반복해서 연습하세요 2) 여러 지점을 순서대로 지나가는 프로그램을 짜보고 각 명령어의 차이점과 쓰임을 익히는 것이 중요합니다. 예를들어, 특정 높이까지 PTP로 빠르게 올라간후 목표 위치까지 Linear로 부드럽게 이동하는 식의 연습을 해보세요 프로그램 흐름 제어 연습(블록 코딩):1) 명령어 블록을 사용하여 로봇이 순서대로 작업을 수행하도록 프로그램을 만들어 보세요 2) 간단한 반복문이나 조건문 블록이 있다면 이를 활용하여 로봇이 특정 동작을 여러번 반복하거나 특정 조건에서 다른 동작을 하도록 연습해 볼수있습니다.(예:특정 위치까지 갔다가 다시 시작 위치로 돌아오는 동작을 5번 반복)티칭 연습 : 1) 로봇을 직접 움직여 원하는 위치와 자세를 로봇에게 가르치는 것을 티칭이라고 합니다. 원하는 작업 경로의 중간 지점들을 티칭하고 로봇이 그 지점들을 따라 움직이도록 프로그램을 짜는 연습을 하세요 정확한 티칭이 정확한 로봇 동작의 기본입니다. 지금은 그피러나 외부 신호 없이 로봇 팔 자체의 움직임 만으로도 충분히 많은 것을 배울수있습니다. 로봇이 어떻게 공간을 인식하고 움직이는지 각 이동 명령어가 어떤 결과를 가져오는지 몸으로 익히는것이 첫걸음입니다. 텍스트 기반 프로그래밍은 나중이야기이니 지금은 너무 걱정하지 마시고 현재 가지고 계신 로봇과 블록 프로그래밍 기능에 집중해서 기본기를 탄탄히 다지시는것이 가장 중요합니다.

학문 / 기계공학

25.05.13

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