Q. 로봇청소기는 어떻게 맵핑을 하고 사물을 인지 할수 있나요?
맵핑 방식은 여러가지 방식이 있는데, 그 중 일반적으로 쓰이는 것이 모터의 회전수를 이용한 것입니다.지금은 컴퓨터의 마우스가 광마우스가 일반적이지만, 90년대까지만 해도 컴퓨터의 마우스는 볼캐스터와 엔코더 슬릿을 이용한 방식이었습니다. 그래서 엔코더 슬릿의 회전으로 커서의 위치를 제어하는 방식이었습니다.청소로봇에 쓰이는 모터에도 이런 엔코더 장치가 부착되어 있습니다.그래서 청소로봇이 주행을 하면, 엔코더의 슬릿이 회전을 합니다.이때 로봇이 정주행을 하면, 슬릿의 회전 수에 따라 신호가 전달되면서 거리를 측정합니다.역회전, 특정 각도를 주행하게 되면, 신호의 값이 달라져서, 공간의 형태, 모양 등을 cpu 혹은 mpu가 저장을 합니다.