신라와 발해 사이에 전쟁이 있었나요?

지금 한국과 북한처럼 신라와 발해도 동족의식을 지녔으면서도 둘로 나뉘어있었는데 이 두나라사이에 전면전이나 혹은 국지전이 발생했었나요?