강아지 중 목줄을 하지 않아도 주인을 잘 따라오는 강아지들은 어떤 훈련을 받은 걸까요?

산책을 하다보면 조그마한 강아지들은 목줄을 하지 않더라도 주인을 앞서거니 뒷서거니해서 잘 따라오던데요.

어떤 훈련을 시키면 그와 같이 목줄 없이도 산책이 가능해지나요?