조선시대에 공노비제도 혁파의 목적과 시기는 언제인가요?

조선시대에 공노비제도가 혁파되었는데 이 공노비제도를 없앤 정치적인 목적은 무엇이었고 누구에 의해서 어느시기에 혁파가 되었나요?