신호위반 단속카메라는 언제 찍히는건가요?

도로 신호등위에 있는 신호위반 단속카메라는 언제 사진을 찍는건가요?

노란불일때인지 아님 빨간불이 바뀌는 시점인지요?

빨간불인 찰라에 차 위치가 신호등 아래에 있으면 단속에 안걸리는거죠?