조선은 후계 없이 왕이 죽으면 어떻게 다음 왕을 정하고 즉위식까지의 절차가 어떻게 됐나요?

조선에서는 국왕이 명확한 후계자가 없이 승하하고 나면 다음 후계는 어떻게 정했으며 이후의 즉위식까지의 절차는 어떻게 됐나요?

후계를 정할 때 공식적으로 관여했던 사람은 누구인가요?