우리나라에 고속도로는 언제 생겼나요?

지금은 고속도로가 많은데 예전에는 지금보다 차도 많이없고 지금보다 성능이 많이 안좋았을꺼 같은데 자동차로 장거리를 갈려면 도로가 좋아야할꺼 같은데 고속도로라는 명칭은 언제생겼나요?