헤라클레스가 지옥으로 갈 수 있었던 방법이 있나요?

그리스 신화에서

하데스가 관장하는 지옥은

죽지 않는 이상 그 길을 찾을 수 없는 것으로 아는데요

헤라클레스의 12 과업 중에는

지옥의 문지기 머리 셋달린 괴물

케르베로스를 생포해서 오라는 과업이 있었습니다

케르베로스를 잡아오는게 문제가 아니라

살아있는 자 로써

지옥에 까지 가는 게 문제였을 꺼라 생각되는데요?

헤라클레스는 대체 어떤 방법으로 지옥의 입구 까지 가게 되었나요?

그리고 갔다해도 반다스 스틱스 강을 건너야하는것으로 아는데

산자는 카론이 운전하는 배를 못타는 것으로 아는데

어찌 스틱스 강을 건넜지요?