보험은 언제 만들어져서 사용되었나요?

현대 세대에 보험은 필수 적인 요소 입니다. 자동차 보함, 건강보험, 실손보험, 종신보험 등 다양합니다. 보험은 언제 만들어져서 사용되었나요?