자율주행자동차의 수준(레벨)이 몇 단계까지 있으며 각 단계별 어느 정도 수준을 말하나요?

요즈음 보니 자율주행의 단계를 0부터 나누던데

각 단계별로 어느 수준을 의미하는 지 궁금합니다.

현재 테슬라가 몇 단계를 말하는 지도 알려주세요.