절기는 어떻게 만들어진 것인지 궁금합니다.

입추, 처서, 말복, 중복 등 다양한 절기는 언제 어떻게 만들어진건가요?

지금처럼 달력에 표시를 하면서 만든것인지 그 유래가 궁금합니다.