고대 삼국시대 당시 백제와 왜의 정확한 관계가 궁금합니다. 백제가 확실히 우위에 있었던 게 맞겠죠?

고대 삼국시대 역사를 보면 백제가 왜와 굉장히 친하게 지낸 것을 알 수 있는데 양자간의 관계가 일종의 조공책봉 관계에 준하는 상하 관계였던게 정확한가요? 명시적으로 책봉하고 조공을 바친다는 내용은 못본 것 같은데, 대체로 왜가 백제를 상국으로 모시는 형태가 두드러지더라구요. 그렇다고 둘이 동맹이나 형제국 같은 것은 아닐 것인데요.