조선 시대 사람들은 언제부터 제사를 지냈나요?

조선 시대 사람들은 언제부터 제사를 지냈나요? 조선 초부터 유교가 국가 통치 이념으로 자리 잡으면서 제사가 일반 백성들에게도 중요하게 여겨진 시기는 언제부터인지 궁금합니다.