중국 역사에서 '친왕'이라는 직책은 어떤 직책이고 언제부터 시행된 건가요?

중국 무협지를 읽다보면

황제는 존재하지만

그 아래로 왕이라는 개념들도 존재하더군요

친왕이라는 직책도 있던데

친왕은 어떤 사람들이 부여받는 직책인 것인가요?

황제와 친왕이라는 개념이 생긴 것은 또 어느 시대부터인지요?