보이저호가 태양계를 벗어났다고 하는데 지구에서 보이저호까지 거리는 어떻게 측정하나요?

신문을 보다 보니 보이저호 관련 기사가 있더라구요. 보이저호가 태양계를 벗어났다고 하는데 지구에서 보이저호까지 거리는 어떻게 측정하나요?