과거에 1마력을 어떻게 측정했나요?

자동차를 보면 마력 이라는 단어가 나와서 보니 말 한마리가 끄는 파워라고 하더라구요.. 옛날에는 마력을 어떻게 측정했나요? 말 마다 끄는 힘이 달랐을텐데.. 궁금하네요..