우리나라의 역사에서 역성 혁명은 몇 차례가 일어났나요?

왕조가 세습되는 과정에서 다른 가문으로 바뀌는 역성 혁명은 우리나라의 역사에서는 드문 일인데 모두 몇 번이나 역성혁명이 있었나요?