브레이크 패드 교체 시기를 어떻게 알 수 있나요?

안녕하세요.

브레이크 패드를 교체해야 할 때 나타나는 신호나 주기가 궁금합니다.

주행거리가 짧더라도 교체 주기가 지나면 무조건 교체해야하나요? 감사합니다.