우리나라에서 성씨가 처음 나온 때는 언제인가요?

우리나라 역사의 이름을 보면 성씨 없이 이름만 있었던 사람들이 있습니다. 그렇다면 우리나라에서 성씨가 처음 나온 때는 언제인가요?