돌궐과 고구려가 직접 교류한 적이 있나요?

돌궐과 고구려가 동시기에 존재했을때 몇차례 서신을 통한 교류말고 서로 군사적행동이라든지 외교 경제적인 교류를 했던 기록이 있나요?