ROS geometry_msgs/twist 데이터로부터 실제 속도 값 추출이 가능한가요?

ROS 토픽 데이터 중,

'geometry_msgs/twist' 라는 타입을 가진 토픽이 있습니다.

토픽 데이터를 추출해보니 다음과 같이 나타나더군요.

{"linear":{"y":0,"x":-1,"z":0},"angular":{"y":0,"x":0,"z":-2.3852447794681098e-18}}

이것은 단순히 선속도, 각속도를 나타내준 것이라고 봤는데요....

그럼 위 데이터를 실제 m/s 의 속도 값으로 변환할 수는 있는건가요?

만약 변환이 가능하다면 어떤 공식을 적용해야하는지 답변 부탁드리겠습니다.

답변 미리 감사합니다.