옛날(조선시대,삼국시대)사람들은 목적지를 어떻게 찾아갔을까요?

요즘시대에는 어디를 간다그러면 네비게이션을 치고가면되는데, 옛날에는 어떻게 찾아갔을까요? 이정표 같은게 있었을까요?그리고 전쟁나면 무슨성으로 공격가거나 수비하러갈때 많은 인원이 산넘어서도 가는걸까요?