조선시대 노비와 서양의 노예는 어떤면에서 차이가 있나요?

흔히 조선을 까는 말 중에 자국민의 절반을 노예로 부린 무자비한 나라라는 말이 있더라구요. 실제로 신분제가 공고했고, 노비는 일반 양인과 달리 사실상 노예랑 다름 없어 보이기도 하는데, 실제로는 어떤지 궁금합니다. 정확히는 서양에 있었던 일반적인 노예나, 대항해시대에 엄청 많이 생긴 흑인 노예에 비해서 차이점과 공통점이 어떻게 되는지 알려주시면 감사하겠습니다.