신성로마졔국은 황제를 어떤 방식으로 정했나요?

보통은 제국이라고 하면 황제가 세습이 되는 것이 일반적인데 신성로마제국은 이름은 제국이지만 황제를 정하는 방식이 달랐다는데 어떻게 정했나요?