거북선을 최초로 발명했을 때는 언제인가요?

거북선은 임진왜란 당시에 뢀약했던 배로 알고 있습니다. 그런데 초안은 이미 있었다는 얘기도 있고 발명했더라도 이순신 장군이 직접 개발하지는 않았을텐데 누가 만든건가요?