육군과 공군, 해군은 복무기간이 다른 이유는 무엇인가요?

우리나라군은 대표적으로 육군과 공군 그리고 해군 3가지가 있는데요. 그런데 각 군마다 복무기간이 다르다고 합니다. 각 군마다 복무기간이 다른 이유가 궁금합니다.