김부식은 왜 정지상을 독단적으로 죽였나요?

묘청의 난이 발생하자 김부식은 왕의 허락도 없이 김지상을 죽였는데 당시 그가 김지상을 죽인 이유가 무엇이고 이에 대하서는 어떤 처벌도 받지않았나요?