조선시대 형벌 참형은 언제 사라졌나요?

조선시대의 형벌 중 죄인의 목을 베는 참형은 실상 한번에 목을 베는게 불가능해서, 죄인의 고통이 극에 달하는 아주 처참한 방법이었다던데요.

이런 참형이 언제 어떤 이유에서 사라졌나요?