부당한 명령에 의한 불법행위라도 처벌을 받는 근거는 어디에서부터 시작이 됐나요?

명령에 의해서 어쩔 수 없이 불법을 저질렀으니 책임이 없다고 주장을 했으나 그건이 부당한 명령에의한 것이라도책임이 있고 그에 따라 처벌이 내려져야 한다는 개념은 언제부터 나왔나요?