중세시대 기사들의 대우는 어땠나요?

중세시대에 성을 지키는 기사들의 대우는 어땠는지 궁금합니다. 영주랑 사이는 괜찮았는지, 언제든지 마음에 안들면 떠날수도 있는 신분의 자유도 있었는지 궁금합니다.