양녕대군이 충녕대군한테 밀린 이유는?

안녕하세요? 조선시대 태종의 아들인 양녕대군과 충녕대군이 있는데 왜 장자인 양녕대군이 충녕대군한테 밀렸는지 그 배경이 궁금합니다