어뢰는 언제 어느 나라에서 최초로 만들었나요?

대함선 공격용 무기로는 대표적인 어뢰는 어느나라에서 언제 최초로 개발하고 실전에 배치했나요?

당시의 어뢰는 어떤 식으로 발사를 했나요?