로마 노예도 해방되면 자유인이 될 수 있는 길이 있었습니다. 이를 '마누미시오'라고 불리는데, 정무관 앞에서 공적 의식으로 로마 시민이 노예가 자유인임을 선언하고 주인이 이에 이의를 제기하지 않으면 해방이 확정됩니다. 그외에도 주인이 공식 시민 명부에 노예를 등재하거나 유언 조항을 통해 해방될 수도 있습니다.
다만 30세 미만의 노예 해방은 금지되었습니다. 또한 기원전 2년 푸피아 카니니아법으로 자산 규모로 비례하여 주인의 유언을 통해 해방될 수 있는 노예의 수를 제한했다고 합니다.
즉, 로마 노예는 주인의 자발적인 해방 선언을 통해 자유인이 될 수 있었으며, 공식적으로 법적 절차를 거쳐야 했습니다.