로마의 군사체계는 어떻게 변화되었나요?

고대 유럽 서계의 최강국이었던 로마의 군사 편제는 어땠나요?

초기 로마와 제국 완성 이후와는 어떤 차이점이 있는지, 공화정과 제정 시기에는 어떤 변화가 있었는지요?