스포츠경기에서 옐로카드와 레드카드는 어떻게 생긴걸까요?

스포츠경기를 보다보면 심판이 옐로카드와 레드카드를 꺼내는 경우가 있는데 각각 경고와 퇴장을 의미하는데요. 왜 여러 색 중에서 경고는 노랑, 퇴장은 빨강색으로 결정하게 된 걸까요?