자전거를 타고 있을 때 우리가 균형을 유지할 수 있는 원리는 무엇인가요?

어렸을 때 자전거를 배우면 좌우로 왔다갔다 하면서 잘 못타다가 균형을 유지하면서 타는 법을 배운 후, 오랜만에 타더라도 금방 균형을 유지하면서 타는데요. 자전거를 타고 있을 때 우리가 균형을 유지할 수 있는 원리는 무엇인가요? 감사합니다.