신호등은 왜 초록색 노란색 빨간색으로 정해진걸까요?

신호등의 유래에 대해 궁금합니다.

많은 색중에 왜 초록색 노란색 빨간색으로 지정이 되었는지 궁금합니다. 언제 이렇게 정해진건지요.