가족간 집 거래 및 증여 비용에 관한 질문입니다.

공시가 6억 정도이고 매매가 8억 정도인 집을 소유하고 있습니다. 집안 사정으로 인하여 약 6년에서 7년 정도 부모님 앞으로 명의를 바꾸려고 하는데 가족간에 매매와 증여 중 어떠한 방법으로 명의를 변경해야 관련 비용이 적게 들까요?