조선시대이전에는 네비게이션도 없는데 어떻게목적지를 찾아 다녔나요?

요즘에는 네비게이션이 발달해서 목적지를 쉽게 찾아가는데요. 옛날 조선시대이전에는 네비게이션도 없는데 어떻게 목적지를 찾아갔었나요?