몽골 침입 당시 김윤후가 살리타이를 화살로 사살한 뗘가 몇 차 침입때였나요?

몽골이 수차례 고려를 침입했을 때 김윤후가 몽골의 장수 살리타이를 활로 쏴서 죽인 일화는 잘 알려져 있는데 어디 전투에서 있었던 일이고 몇 차 침입 때의 일이었나요?