우리나라 맨 처음 신분 계급을 나누게 된 배경

맨처음 계급을 어떤기준으로 나뉘었을까요. 누구는 양반. 누구는 상민. 누구는 노비. 이런 계층을 처음에 나눌때 무슨기준으로 양반을 나눈건가요. 궁금합니다.