조선 중기 두차례의 호란은 어떤 명분을 가지고 침략했나요?

조선 중기에 10년도 안되는 기간 사이에 두 차례의 후금(청)의 침략을 받았는데 이 때 후금(청)은 어떤 명분을 가지고 침략했나요?