도쿠가와 가문은 얼마나 오랜 기간 일본을 지배했나요?

도요토미가 죽은 후에 도쿠가와 이에야스는 반대세력을 격파하고 에도 막부를 수립했었는데 일본을 이 도쿠가와 가문은 얼마나 오랜 기간 동안 일본을 지배했나요?