초음파가 몸안의 내부를 보는 원리는 어떻게 되는것인지요?

안녕하세요? 보통 몸안을 진단하거나 뱃속의 아이를 볼때도 초음파를 사용하는데요 이 초음파가 몸 안의 내부를 보는 원리는 어떻게 되는지 알고 싶습니다.