자식이 부모에게 준 돈 증여세에 대해 알고싶습니다

부모님 집에서 생활하면서 생활비 명목으로 준 돈도 10년동안 5천만원이 넘어가면 세금 대상인가요?? 증여세 자진신고를 안 하면 세무서에서 조사가 나올 수도 있나요?