인공위성이 어떻게 행성의 주위를 공전하는건가요?

인공위성이 행성 주변이 공전을 하면서 빙글빙글 도는데 어떠한 원리로 행성주위를 공전하게 되는 걸까요?? 그리고 벗어날 확률은 없는건가요??