5인이하 회사에서 현재까지 20여년을 근무했는데 퇴직금은 받을 수 있을까요?

어르신께서 근로계약서도 없고 그때는 노동에 관련한 법들이 있긴했지만 지금처럼 세분화 되거나 정비되지 않을 때부터 근무를 했었습니다. 2019년 현재까지 근 20여년을 근무했는데 퇴직금을 받을 수 있는지 궁금합니다.

처음부터 퇴직금 같은 것은 생각하지 않고 서로 열심히 회사를 키우자며 구두로 한 것 외에는 없다고 하십니다. 만약 받을 수 있는 방법이 있다면 어떤 것이 있을까요?